庭園の歴史は、およそ350年前の江戸時代に遡ります。慶安3年（1650年）、毛利元就の孫の秀元が麻布日ヶ窪の地（現在の六本木六丁目他）に上屋敷を設け、その大名屋敷の庭園として誕生しました。元禄15年（1702年）には赤穂浪士の吉良邸討ち入り後、義士10人が毛利家に預けられ、翌年2月、全員がこの地で武士の本懐を遂げています。また、のちに明治時代の陸軍大将となる乃木希典の誕生の地であり、幼年期9年をこの「日ヶ窪屋敷」で過ごしました。昭和27年にはニッカウヰスキーの東京工場となり、当時ニッカ池と呼ばれていた池の遺構は、現在の池の地下に保存されています。平成15年4月に六本木ヒルズのオープンに伴い、回遊式日本庭園の「毛利庭園」が誕生。エノキやクスノキ、イチョウなどの大樹は移植され、往事の姿をとどめています。初夏の季節、スイレンが咲く毛利池にはカルガモの姿も見られ、ハナショウブやガクアジサイ、キンシバイの彩りに加え、クチナシの芳醇な香りが漂います。
江戸時代初期、寛永6年（1629年）に水戸徳川家の祖である頼房が、江戸中屋敷 (後に上屋敷となる)の庭として造ったもので、二代藩主の光圀の代に完成しました。光圀は作庭に際して、明の儒学者の意見をとり入れて、中国の教え「(士はまさに)天下の憂いに先だって憂い、天下の楽しみに後れて楽しむ」から「後楽園」と名づけました。神田上水を引き入れて、池を中心にした庭園には、随所に中国の名所の名前をつけた景観が配され、中国趣味豊か。琵琶湖を表現した大泉水、中国の盧山に似た小盧山、石橋の円月橋、田園などの景観が巧みに表現されています。
東京湾の海水が入り、潮の満ち引きによって表情を変える優美な庭園。江戸・東京を代表する大名庭園である浜離宮は、承応３（1654）年、四代将軍家綱の弟である松平綱重が屋敷を建てたのがルーツです。その後、六代将軍家宣の時代に将軍家の別邸となり、皇室の離宮を経て戦後東京都の庭園となりました。潮位によって趣を変える潮入の池は、かつては都内各地の庭園にありましたが、現在ではここだけ。中心にある中島の御茶屋では、抹茶と和菓子を味わえます。サルスベリやハナショウブなど季節の花を楽しめるほか、江戸時代に鴨猟が行われた２カ所の鴨場や、六代将軍家宣を讃えて植えられた三百年の松など、そこかしこに江戸の情緒を見ることができます。
五代将軍・徳川綱吉の信任が厚かった柳沢吉保が元禄15（1702）年に完成させた大名庭園。池と築山を配し、園内を散策して鑑賞する「回遊式築山泉水」で、約5600本もの樹木に包まれアジサイやタイサンボクなど季節ごとの花を楽しめます。大泉水(池)に中の島を置き、妹山・背山を配した景観は紀州(和歌山県)和歌の浦をモデルとしたもの。和歌に造詣の深かった柳沢吉保が、和歌や古典、中国の故事にちなんだ数々の名勝を自ら選び、八十八境として表現しています。標高35mの藤代峠からは園内を一望でき、草木の向こうに池や橋が連なる穏やかな景色を楽しめます。
かつては海水を引き入れていた「潮入りの池」の回遊式泉水庭園です。明暦(1655～1658年)の頃に海面を埋め立てた土地を、延宝6 年(1678年)に老中・大久保忠朝が四代将軍家綱から拝領しました。忠朝は屋敷を建てるにあたり、藩地の小田原から庭師を呼び庭園を造ったと言われています。小田原から運ばれた根府川石などの名石をふんだんに用いた、「蓬莱山」を表した中島の石組や滝を彷彿させる枯滝などが見事。中国の杭州にある西湖の蘇堤を模した西湖堤は、詩歌や絵画の題材にもなりました。
江戸時代の宝永年間（1704～1711年）に尾張徳川家の拝領地だった地に、安永3年(1774年)初代清水家の江戸下屋敷が置かれ、作庭されました。明治以降は子爵相馬邸の庭園として整備されています。昭和に入り、早稲田大学の付属甘泉園を経て、昭和44年に区立公園になりました。ひょうたん池を中心に東屋や森が配され、静寂の空間を造っています。６月には園内に点在するアジサイが見られます。